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1956年，第一次采用“浮筒式”車身設計的219和220S問世。這兩款產品也搭載了梅賽德斯•奔馳的6缸發動機并采用了兩個多級式化油器。1958年9月，梅賽德斯•奔馳又推出了新的6缸發動機產品220SE，并于同年11月交付使用。

1959年 第二代：W111/112系列

1959年，梅賽德斯•奔馳又對其原有的6缸發動機進行了3項徹底的改進，并應用于新的產品上，220b、220Sb、220SEb、300SE也隨之相繼問世。其中，1961年8月亮相的300SE可以說是代表之作，它應用了4速自動變速箱和梅賽德斯•奔馳新研發的動力方向盤。此外，空氣懸掛系統成為300SE的標準配備，它兼顧了運動性和舒適性，300SE也成為全球首款裝備這一系統的梅賽德斯•奔馳乘用車

1965年 第三代：W108/109系列

1965年8月，梅賽德斯-奔馳推出了由Paul Bracq設計的車型系列，包括250 S、250 SE和300 SE車型。1966年3月，300 SEL成為該車型系列的新成員。相比之下，300 SEL的

第一款正式的“梅賽德斯-奔馳S級”（內部名稱W 116）取代了W 108/109系列，最初包括了三種車型：280 S、280 SE和350 SE。引人注目的是，在W 116系列轎車中，極具創新性的雙橫臂式前懸掛以及零偏距轉動和防俯沖裝置首次成為標準配備，這使得操縱性得到了進一步提高。這種技術最初是在C 111試驗車上進行并最終完成的。

1975年5月，新款頂級車型450SEL6.9面市。從1978年秋季起，S級轎車在世界上率先裝配了具有突破性意義的創新技術：ABS防抱死制動系統(Anti-lock Braking　System)，它可以確保車輛即使在緊急制動時也能夠擁有無限制轉向響應。